Nació el 17 de junio de 1928 en Lima. Su madre enviudó tempranamente y quedó a cargo de sus siete hijos por lo que los recursos de su familia se vieron limitados. En su adolescencia Pimentel quiso estudiar en el Conservatorio Nacional de Música, pero debido a problemas económicos no pudo cumplir ese sueño. Posteriormente, se empezó a interesar por la ingeniería carrera que seguiría entre 1949 y 1953 en la Escuela de Ingenieros del Perú, que luego pasaría a ser la Universidad Nacional de ingeniería (UNI), tras culminar el primer año decide especializarse en arquitectura por considerarla una profesión afín al arte.
Tras obtener la calificación más alta por su proyecto de grado «Jauja ciudad sanitaria», gana una beca ofrecida por el gobierno de Italia y elige estudiar en la Universidad La Sapienza de Roma para hacer un posgrado en Urbanismo y Tecnología de la construcción. Además, se inscribe al curso de Restauración de Monumentos a cargo de Carlo Ceschi, quien logró que Pimentel prolongue su estancia en Italia por tres años. Al termino de ese tiempo decidió permanecer dos años más hasta 1960 cuando retornó al Perú junto a su esposa.
Asimismo, durante su estadía en Italia desarrolló otra de sus grandes pasiones: la pintura de tipo no figurativa o abstracta. Esto sin haber seguido estudios en dicha materia, lo cual han destacado diversos críticos europeos que valoran la autenticidad de su obra. Se estima que posee cerca de 3500 obras de pintura registradas alrededor del mundo y cerca de 2000 se conservan en el Perú. En su obra suele emplear diversos materiales como cartón maqueta, cartulina, acuarelas, acrílicos, témperas, óleos, entre otros.
Desde su regreso al país impulsó diversos proyectos de restauración y conservación, lo cual ha sido y sigue siendo una de sus más grandes misiones y por lo que ha recibido múltiples reconocimientos: Personalidad meritoria por parte del Ministerio de Cultura (2012), diploma de honor del Congreso de la República (2013), medalla de honor Eduardo de Habich de la Universidad Nacional de Ingeniería, que se suma a otra por parte de ICOMOS-Perú en el 2014. Actualmente, se desempeña como asesor principal de la conservación y restauración de los monumentos de Caral.
